03 | 0:00:00 Start 0:00:23 Unterschied SO(3) und SE(3) 0:01:33 Rotationen um lokale Achsen 0:04:16 Eulerwinkel - Gimbal Lock 0:07:04 Rotationsmatrix vs. Eulerwinkel 0:08:34 Orientierungsbeschreibung mit 3*3-Matrizen 0:09:54 Affine Transformationen 0:14:11 Homogene 4*4-Matrizen 0:17:14 Beispiel: Versichiebung mit homogenen 4*4 Matrizen 0:25:48 Affin Transformationen 0:28:55 Vergleich: kartesische und homogene Darstellung 0:32:00 Koordinatensysteme 0:33:27 Beispiel: koordinatensystem-Transformation 0:42:30 Verkettete Lagebeschreibung 0:47:38 Quaternionen 1:15:26 Duale Quaternionen 1:26:00 Zusammenfassung