Gesamtlänge aller Episoden: 1 day 14 hours 31 minutes
29 | 0:00:05 Start 0:03:47 Übersicht 0:04:35 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS 0:09:55 Aufgabe1.1: Aktionssequenz 0:16:23 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen 0:24:01 Aufgabe 2.1: Simox installieren 0:25:42 Aufgabe 2.2: Skeleton-Code Kompilieren 0:26:31 Aufgabe 2.3: Lösung in Pseudocode 0:49:04 Aufgabe 3: Implementierung von RRT*
28 | 0:00:09 Start 0:02:45 Inhalt 0:08:55 Lernen durch Beobachtung des Menschen 0:17:12 Hauptherausforderungen in PdV 0:26:31 Aufnahme der demonstration 0:34:07 Typen von PdV: Sensoren auf dem Lehrer 0:39:23 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung 0:43:25 Master Motor Map (MMM) Framework 0:48:39 Maker-lose optische Bewegungserfassung 0:51:03 Segmentation & Tracking 0:55:28 Lernen einer Fähigkeit (PdV) 1:13:26 Segmentation von Demonstrationen 1:15:54 Hierarchische...
27 | 0:00:00 Start 0:00:13 Motivation - Neue Anforderungen in der Produktion 0:00:42 Motivation - Neue Anforderungen im Servicebereich 0:01:32 Interakive Programmierung 0:02:25 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:03:27 Klassische Roboterprogrammierverfahren 0:03:53 Roboterprogrammierverfahren 0:05:32 Klassifizierung der Roboterprogrammierverfahren 0:06:18 Abstraktionsgrad der Programmierung 0:07:44 Direkte Programmierverfahren 0:08:11 Direkte Programmierung: Teach-In 0:09:26 Teachbox des...
25 | 0:00:00 Start 0:01:31 Canny-Kantendetektor 0:04:21 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:06:04 Canny-Kantendetektor: Intensitätsgradienten 0:09:36 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppression 0:11:52 Canny-Kantendetektor: Double Threshold 0:13:20 Canny-Kantendetektor: Kantenverfolguung mit Hysterese 0:14:23 Canny-Kantendetektor: Beispiel 0:17:31 Visual Servoing - Motivation 0:19:33 Visual Servoing - Systemaufbau 0:21:44 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:25:04 Bildbasiertes...
26 | 0:00:00 Start 0:01:03 Inhalt 0:01:33 Aufgabe 1 0:02:21 HSI Farbraum 0:12:25 Praxisbeispiel: HSV- Parameter für single colored object recognition 0:14:33 Farbwerte 0:17:56 OpenCV HSV Segmentation 0:20:41 Aufgabe 3 0:25:45 Filterung – Prewitt 0:28:04 OpenCV Canny Edge Detection 0:29:29 Filteroperationen - Ränder 0:37:20 Aufgabe 4 0:45:19 Iterative Closest Point 0:46:30 Aufgabe 5 0:48:27 Gradient von Ft´ 0:52:29 1. +2. Iteration
24 | 0:00:00 Start 0:00:08 Filteroperationen-Grundlagen 0:06:46 Medianfilter 0:14:03 Gauß-Filter 0:19:22 Filter-Prewitt 0:23:58 Filter- Sobel 0:26:09 Filter- Laplace 0:32:28 Filter- Laplacian of Gaussian (LoG) 0:37:34 Segmentierung 0:39:26 Segmentierung: Schwellwertfilterung 0:45:48 HSV-Segmentierung 0:48:39 RGB Segmentierung 0:50:12 Morphologische Operationen 1:00:39 Canny-Katendetektor
23 | 0:00:00 Start 0:00:05 Übung 6: Greiplanung 0:00:38 Aufgabe 1: Reibungsdreiecke 0:01:24 Aufgabe 1.1: Öffnungswinkel eines Reibungsdreiecks 0:01:38 Kontaktmodelle 0:02:46 Approximation des Reibungskegels 0:05:41 Aufgabe 1.2: Zeichnung von Reibungsdreiecken 0:09:50 Aufgabe 1.3: Kraftvektoren am Rand 0:16:17 Aufgabe 2: Grasp Wrench Space 0:16:57 Aufgabe 2.1: Wrenches berechnen 0:29:51 Aufgabe 2...
22 | 0:00:00 Start 0:00:05 Bildverarbeitungin der Robotik 0:06:57 Literatur 0:19:36 Bildrepräsentation 0:21:19 Bild repräsentation - Monochrombild 0:24:47 Bildrepräsentation - Auflösung 0:28:04 Bildrepräsentation – RGB Farbraum 0:37:42 Beispiel: Bildrepräsentation bei rc visard 160 0:39:48 Bildgenerierung: Lochkamera 0:43:07 koordinatensystem 0:58:55 Kamerakalibrierung 1:11:08 Filter 1:16:34 Filteroperationen - Grundlagen 1:19:35 Filteroperationen – Bildbereich 1:24:24 Filteroperationen –...
21 | 0:00:00 Start 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen 0:03:26 Suchraum beim Greifen 0:05:40 Objektklassen für das Greifen 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese 0:15:14 Definition eines Griffes 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik) 0:24:06 Grasp Wrench Space 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter...
20 | 0:00:00 Start 0:00:32 Inhalt 0:01:35 Motivation 0:16:16 Die menschliche Hand 0:20:45 Komplexität des Problems reduzieren 0:21:42 Cutkosky Grifftaxanomie 0:26:14 Weitere Grifftaxonomien 0:33:43 Wichtige Faktoren für die Generierung von Griffen 0:40:09 Greifanalyse und Greifsynthese 0:48:42 Fingerspitzengriff - Modell 0:50:48 Fingerspitzenkontakte mit der Objektoberfläche 0:53:44 Kontaktmodelle 0:55:51 Approximation des Reibungskegels 0:57:38 Wrenchvektor 1:01:25 Greifmatrix 1:04:38...