06 | 0:00:00 Start 0:01:17 Robotermodellierung 0:06:08 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:09:09 Elemente einer kinematischen Kette 0:14:11 Kinematische Parameter 0:16:00 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention 0:19:38 DH-Konvention: Parameter des Armelements 0:28:15 DH-Transformationsmatrizen 0:33:33 Inverse DH-Transformation 0:39:32 Direktes Kinematisches Problem 0:53:12 DH-Notation 0:55:45 Jacobi-Matrizen 1:03:24 End-Effektor Geschwindigkeiten 1:10:05 Kräfte und Momente am Endeffektor