09 | 0:00:00 Start 0:00:13 Numerische Methoden 0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh.) 0:06:05 Differenzenquotiert 0:06:33 Umkehrung 0:07:32 Psedoinverse 0:09:23 Herleitung 0:11:17 Zusammenfassung 0:12:14 Iteratives Vorgehen 0:18:27 Singularitäten 0:19:13 Damped Least Squares 0:22:08 Stabilitätsbetrachtung 0:31:47 Wichtige Räume der Robotik 0:33:42 Zusammenfassung 0:33:46 Zusammenfassung: Kinematik 0:34:38 ZUsammenfassung: Verfahren 0:36:05 Dynamik 0:37:18 Überblick 0:37:54 Dynamisches Modell 0:38:09 Definition & Zweck 0:42:37 Allgemeines Modell 0:46:20 Generalisierte Koordinaten 0:51:37 Allgemein 0:55:03 Bewegungsgleichung 0:57:19 Direktes dynamisches Problem 1:00:03 Inverses dynamisches Problem 1:03:51 Modellierung der Dynamik 1:05:14 Methode nach Lagrange 1:07:03 Vorgehen 1:07:26 3D-Pendel 1:11:01 Zwei Drehgelenke 1:16:50 Beispiel mit Lineargelenk 1:20:15 Zusammenfassung