Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018
14 | 0:00:00 Start 0:00:08 Stabilität 0:01:52 Regelung von Manipulatoren 0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung 0:03:13 Regelung im kartesischen Raum 0:04:26 Struktur einer Roboterregelung 0:05:33 Regelungskonzepte für Manipulatoren 0:07:19 Kraft-Positionsregelung 0:09:42 Hybride Kraft-/Positionsregelung 0:18:48 Impedanz-Regelung 0:24:28 Regelung bei ARMAR 0:26:09 Ausführung von Manipulationsaufgaben 0:30:50 Sensoren 0:31:57 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:36:56 Sensorbasierte Ausführung von Manipulationsaufagaben 0:41:33 Zweiarmige Manipulation 0:42:44 Nachgiebig Gekoppelte Manipulation 0:44:30 Englische Begriffe 0:46:38 Grundlagender Bahnsteuerung 0:50:56 Bahnsteuerung: Beispiel für ein Gelenk 0:52:45 Bahnsteuerung: Darstellung der Zustände 1:00:05 Bahnsteuerung: Interpolation 1:01:48 Bahnsteuerung im Konfigurationsraum 1:05:01 Bahnsteuerung im Arbeitsraum 1:06:12 Bahnsteuerung: Vor- und Nachteile der Darstellung 1:09:12 Direkte Programmierung: Teach-In 1:12:53 Direkte Programmierung: Playback 1:18:34 Interpolationsarten 1:21:43 Punkt-zu-Punkt-Steuerung 1:25:24 PTP mit Rahmenprofil 1:31:01 Zeitoptimale Bahn