Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018
16 | 0:00:00 Start 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:08:01 Zeitoptimale Bahn 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs. Sinoidenprofil 0:13:51 Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen 0:16:35 Synchrone PTP-Bahnen 0:20:26 Vollsynchrone PTP-Bahnen 0:21:28 Steuerung im Arbeitsraum 0:23:56 Linearinterpolation 0:26:13 Zirkularinterpolation 0:27:39 Segmentweise Bahninterpolation 0:28:59 Kubische Splines 0:35:58 Approximierte Bahnsteuerung: Definition 0:36:43 PTP und CP mit Überschleifen 0:41:00 Approximation mit Bernsteinpolynomen 0:41:38 Bezierkurven 0:44:46 De-Casteljau-Algorithmus 0:49:11 Bewegungsplanung 0:55:12 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung 0:57:36 Einführung: Arbeitsraum 0:58:22 Einführung: konfigurationsraum C 1:07:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum 1:12:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen 1:16:39 Begriffsbildung 1:23:22 Problemklassen