Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.01.2019
21 | 0:00:00 Start 0:00:05 Klassifikation von Greifsystemen 0:03:26 Suchraum beim Greifen 0:05:40 Objektklassen für das Greifen 0:11:38 Algorithmen zur Griffsynthese 0:15:14 Definition eines Griffes 0:18:46 Griffsynthese durch Vorwärtsplanung 0:22:41 Griffqualität (Kraftschluss-Metrik) 0:24:06 Grasp Wrench Space 0:26:16 ZUfallsbasierte Vorwärts-Greifplanung 0:33:20 Griffsynthese auf Objektteilen 0:37:17 Greifplanung mit Formprimitiven 0:40:08 Greifen bekannter Objekte: Ein Box-basierter Ansatz 0:42:54 Decomposition Algorithm: from points to boxes 0:47:06 Erzeugen von Griffhypothesen: Von Boxen zu Griffen 0:48:40 Evaluation 0:55:53 Dekompositionsalgorithmus: Ergebnisse 0:56:32 Greifplanung mit Superquadriken 1:00:12 Griffplanung mit medialen Achsen 1:08:14 Analyse der Querschnitte der medialen Achse 1:10:53 Analyse der gefundenen Cluster 1:13:21 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen 1:16:14 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss) 1:17:45 Ergebnisse: Effizienz 1:19:53 Erweiterungen 1:21:37 ARMAR – Bekannte Objekte 1:24:30 Task Specific Grasping – Familiar Objects 1:27:42 Grasping unknown objects