Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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25: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 24.01.2019
25 | 0:00:00 Start 0:01:31 Canny-Kantendetektor 0:04:21 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:06:04 Canny-Kantendetektor: Intensitätsgradienten 0:09:36 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppression 0:11:52 Canny-Kantendetektor: Double Threshold 0:13:20 Canny-Kantendetektor: Kantenverfolguung mit Hysterese 0:14:23 Canny-Kantendetektor: Beispiel 0:17:31 Visual Servoing - Motivation 0:19:33 Visual Servoing - Systemaufbau 0:21:44 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:25:04 Bildbasiertes Visual Servoing 0:34:08 Visual Servoing für ARMAR-III 0:35:53 Positionsbasiertes Visual Servoing auf ARMAR-III 0:39:43 Punktwolken 0:44:13 Normalenschätzung in 3D Punktwolken 0:47:38 Registrierung von Punktwolken 0:50:15 Iterative Closest Point 0:59:04 RANSAC (Random Sample Consensus) 1:05:50 Anwendungsbeispiele 1:07:38 Loco-Manipulation Affordances 1:20:33 Englische Begriffe