Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 31.01.2019
27 | 0:00:00 Start 0:00:13 Motivation - Neue Anforderungen in der Produktion 0:00:42 Motivation - Neue Anforderungen im Servicebereich 0:01:32 Interakive Programmierung 0:02:25 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:03:27 Klassische Roboterprogrammierverfahren 0:03:53 Roboterprogrammierverfahren 0:05:32 Klassifizierung der Roboterprogrammierverfahren 0:06:18 Abstraktionsgrad der Programmierung 0:07:44 Direkte Programmierverfahren 0:08:11 Direkte Programmierung: Teach-In 0:09:26 Teachbox des Mitsubishi RM -501 0:10:24 Direkte Programmierung: Play-Back 0:13:25 Direkte Programmierung: Master-Slave 0:14:38 Dierekte Programmierung: Sensorunterstützt 0:16:17 Direkte Programmierung: Zusammenfassung 0:17:23 Textuelle Programmierverfahren 0:20:04 Hybride Programmierverfahren 0:21:57 Graphische Roboterprogrammierung 0:22:51 Roboteraktionsrepräsentation mittels Statecharts 0:24:10 Graphische Modelierungsformalismen 0:25:04 Statecharts 0:28:12 Limitation des Harel Statechart Formalismus 0:29:24 Erweiterung des Harel Statechart Formalismus am H2T 0:30:45 Statechart Erweiterung 0:36:10 Graphischer Statechart Editor in ArmarX 0:37:47 Manipulationsfähigkeiten mittels Statecharts 0:38:22 Symbolische Planung 0:40:12 Symbolische Planung 0:49:35 STRIPS 0:51:33 STRIPS: Zustände 0:53:48 STRIPS: Ziele 0:55:05 STRIPS: Aktionen 0:56:41 STRIPS: Ausführbarkeit 0:58:29 STRIPS - Komplettes Beispiel 1:02:17 STRIPS: Vor- und Nachteile 1:04:18 Suche im Zustandsraum: Algorithmen 1:05:33 Analogie zur Bewegungsplannung 1:07:04 Breitensuche 1:08:38 Suchbeispiel: Breitensuche