Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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Gesamtlänge aller Episoden: 1 day 14 hours 31 minutes
10: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 19.11.2018
10 | 0:00:00 Start 0:00:04 Human-Centered Autonomous Robots 0:04:07 Intelligent Robots for a Future Society 0:07:57 Perception-Action-Learning at the Core 0:11:14 What are the key Research Components? 0:17:34 Movement Primitives to create Stereotypical Generalizable Motion 0:22:19 Associative Skill Memories ""Sensor Data Mining"" 0:32:08 ASMs Creating an Automated Manipulation Graph 0:37:35 Trajectory-based Reinforcement Learning 0:42:10 Perception for Action:...
08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018
08 | 0:00:00 Start 0:00:12 Inhalt 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 0:22:23 Beispiel 0:29:33 Singularitäten 0:31:52 Manipulierbarkeit 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I) 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation 0:46:26...
07: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 08.11.2018
07 | 0:00:00 Start 0:00:04 Übung 2: Kinematik 0:01:56 Aufgabe 1: DH-Transformation 0:02:44 DH-Transformationsmatrizen 0:04:18 DH-Transformation 0:11:42 DH-Parameter ARMAR-4 0:12:24 Zusammenfassung: Bestimmung der DH Parameter 0:13:21 Aufgabe 2: DH-Parameter ARMAR-4 0:49:25 Aufgabe 3: Turmdrehkran 0:51:31 Aufgabe 3.1: DH-Parameter des Krans 0:56:11 Aufgabe 3.1:Transformationsmatrix des Krans 0:57:14 Aufgabe 3.2:Jacobi-Matrix des Endeffektors 1:06:14 Aufgabe 3.3: Geschwindigkeit des Endeffektors
06: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 05.11.2018
06 | 0:00:00 Start 0:01:17 Robotermodellierung 0:06:08 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:09:09 Elemente einer kinematischen Kette 0:14:11 Kinematische Parameter 0:16:00 Denavit-Hartenberg (DH) Konvention 0:19:38 DH-Konvention: Parameter des Armelements 0:28:15 DH-Transformationsmatrizen 0:33:33 Inverse DH-Transformation 0:39:32 Direktes Kinematisches Problem 0:53:12 DH-Notation 0:55:45 Jacobi-Matrizen 1:03:24 End-Effektor Geschwindigkeiten 1:10:05 Kräfte und Momente am Endeffektor
05: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 29.10.2018
05 | 0:00:00 Start 0:00:47 Aufgabe 1 0:43:09 Aufgabe 2 0:56:06 Aufgabe 3 1:01:47 Aufgabe 4 1:09:55 Aufgabe 5 1:23:17 Aufgabe 6
04: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 26.10.2018
0:00:00 Starten 0:01:07 Überblick Vorlesung 0:03:03 Gelenktypen 0:06:57 Arbeitsraum 0:14:50 Beispiele Arbietsräume 0:20:10 Radkonfiguration 0:32:37 Fluidischer Antrieb 0:35:19 Muskelartiger Antrieb 0:40:31 Elektrischer Antrieb 0:45:27 Getriebe 0:49:49 Strinradgetriebe 0:52:14 Schrauben- & Spindelgetriebe 0:52:54 Harmonic Drive 1:00:59 Sensoren 1:03:16 Informationsfluss in einem Sensor 1:04:40 Anforderungen an die Sensorik 1:07:59 Klassifizierung 1:13:28 Beispiele
03: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 22.10.2018
03 | 0:00:00 Start 0:00:23 Unterschied SO(3) und SE(3) 0:01:33 Rotationen um lokale Achsen 0:04:16 Eulerwinkel - Gimbal Lock 0:07:04 Rotationsmatrix vs...
02: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 18.10.2018
02 | 0:00:00 Start 0:00:43 Motivation 0:06:32 Kinematische Grundlagen 0:07:44 Definitionen 0:11:06 KInematik – Terminologie 0:15:27 Kinematik – Freiheitsgrade 0:17:22 Starrkörperbewegung 0:18:25 SO(3) und SE(3) 0:22:06 Affine Geometrie 0:25:13 Konventionen 0:26:11 Euklidischer Raum 0:27:59 Koordinatensysteme 0:33:10 Lineare Abbildungen, Endomorphismen 0:34:27 Isomorphismen 0:35:28 Die Rotationsgruppe SO(3) 0:37:40 Transformation zwischen zwei Robotergelenkachsen 0:38:54 Rotationen in...
01: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.10.2018
01 | 0:00:00 Start 0:00:56 Themen der Vorlesung 0:04:00 Literatur 0:08:20 Software 0:09:58 H2T Reaserch Topics 0:13:30 Humanoide Robotik am KIT 0:14:39 Die ARMAR Roboter 0:17:52 Fortgeschrittene Greiffähigkeiten 0:19:22 Discover, Segment, Lernen and grasp unknown objects 0:20:26 Combining vision, action and haptics for grasping 0:21:23 Deep Grasping 0:23:41 Physical human-root interaction 0:24:23 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:25:52 Lernen von Ganzkörper-Aktionen 0:26:47 Von...