Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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Gesamtlänge aller Episoden: 1 day 14 hours 31 minutes
19: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung und Übung, WS 2018/19, 20.12.2018
19 | 0:00:00 Start 0:00:54 Enge Passagen 0:07:07 Dynamic Domain RRT – Vergleich zu RRT 0:14:06 Bewegungsplanung 0:17:04 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme 0:26:35 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren 0:34:21 Aufgabe 3: RRT* 0:50:05 Aufgabe 4: A*-Algorithmus 1:17:50 Aufgabe 5: Potentialfelder
18: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 17.12.2018
18 | 0:00:00 Start 0:01:10 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung 0:02:31 Probabilistic Roadmaps (PRM) 0:17:32 Dynamic Roadmaps (DRM) 0:33:35 Rapidly-exploring Random Trees (RRTs) 0:56:41 Constrained RRT 1:05:00 RRT*
17: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 13.12.2018
17 | 0:00:00 Start 0:00:07 Korrektur 0:06:06 Pfadplanung für mobile Roboter 0:11:48 Voronoi-Diagramme 0:19:58 Voronoi-Diagramme: Vor- und Nachteile 0:22:11 Sichtgraphen: Konstruktion 0:25:34 Sichtgraphen: Vor- und Nachteile 0:26:36 Sichtgraphen: Erweiterung der Hindernisse 0:28:45 Zellzerlegung 0:37:00 Approximative Zellzerlegung 0:45:18 Baumsuche 0:53:25 A*-Algorithmus 1:06:20 A*-Algorithmus: Beispiel 1:17:11 Pothentialfeld-Methode 1:27:36 Pothentialfelder: Beispiel
16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 10.12.2018
16 | 0:00:00 Start 0:00:06 Punkt-zu-Punkt-Steuerung 0:02:03 Interpolation für PTP mit Rampenprofil 0:08:01 Zeitoptimale Bahn 0:09:52 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil 0:12:32 Interpolationsarten: Rampen- vs...
15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 06.12.2018
15 | 0:00:00 Start 0:01:22 Aufgabe 1: Puma 560 aus der RBT verwenden 0:09:12 Aufgabe 2: Roboter mit zwei Gelenken modellieren 0:34:48 Aufgabe 3: Kaskadierte Regler
14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 03.12.2018
14 | 0:00:00 Start 0:00:08 Stabilität 0:01:52 Regelung von Manipulatoren 0:02:04 Gelenkrergelung: Kaskadenregelung 0:03:13 Regelung im kartesischen Raum 0:04:26 Struktur einer Roboterregelung 0:05:33 Regelungskonzepte für Manipulatoren 0:07:19 Kraft-Positionsregelung 0:09:42 Hybride Kraft-/Positionsregelung 0:18:48 Impedanz-Regelung 0:24:28 Regelung bei ARMAR 0:26:09 Ausführung von Manipulationsaufgaben 0:30:50 Sensoren 0:31:57 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:36:56...
13: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 29.11.2018
13 | 0:00:00 Start 0:00:09 Einführung-Struktur eines Regelkreises 0:03:09 Grundlagen der Regelung 0:03:35 Laplace - Transformation 0:13:12 Impulsfunktion 0:13:46 Einheitssprung 0:14:40 Laplace Transformation 0:17:25 Laplace-Transformation: Regel 0:19:31 Übertragungsglieder/funktionen 0:23:03 Elementare Übertragungsglieder 0:30:44 Übertragungsglieder: Regeln 0:35:45 Geschwindigkeitsregelung 0:39:14 Vorsteuerung 0:40:13 PID-Regelung 0:43:34 Laplace-Transformation des PID-Reglers...
12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 26.11.2018
12 | 0:00:00 Start 0:00:37 Aufgabe 1: Differentielle Inverse Kinematik 0:02:54 1.1: Inverse Jacobe-Matrix 0:19:55 1.2: Gelenkwinkelgeschwindigkeit 0:24:54 1.3: Singularitäten 0:29:57 Aufgabe 2: Dynamikmodellierung nach Lagrange 0:33:09 2.1: Kinetische Energie 0:42:36 2.2 Potentielle Energie 0:43:22 2.3 Lagrange-Funktion 0:49:24 2.4 Bewegungsgleichung 0:56:22 Matlab für die nächste Übungen
11: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 22.11.2018
11 | 0:00:00 Start 0:00:07 Wdhl...
09: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 15.11.2018
09 | 0:00:00 Start 0:00:13 Numerische Methoden 0:00:24 Jacobi-Matrix(Wdh...